مسلم پسر عقیل، سال 20 هجری، یعنی ده سال بعد از رحلت پیامبر (ص) متولد شده بود؛ لذا او زمان رسول خدا(ص) را درک نکرد؛ زیرا هنگام شهادت(سال 60 هجری) سن آنجناب بیش از 40 سال نبود، در حالیکه از زمان رحلت پیامبر(ص) تا سال 60 هجری، 50 سال گذشته بود.
مسلم بن عقیل، با سه امام (امام علی، امام حسن و امام حسین) هم عصر بود و محضر آن بزرگواران را درک کرد. و در زمان امامت امام حسین(ع) جان خود را برای اهداف امام خویش فدا نموده و به دستور عبیدالله بن زیاد در روز نهم ذیالحجه(روز عرفه) به شهادت رسید. او در این زمان به عنوان سفیر امام حسین(ع) به شهر کوفه آمد، و پس از مبارزه جانانه، دستگیر و به دستور عبید الله بن زیاد به شهادت رسید. مرقد شریف آنجناب در شهر کوفه زیارتگاه ارادتمندان اهلبیت(ع) است.