دعا ارتباط نیازمندانه بنده با ذات حق تعالی، برای رفع نیازهای دنیوی و اخروی است. توسل کردن به اولیای الهی از کارهای پسندیده ای به شمار می رود که همراه با برکت است ، به همین خاطر بندگان خدا می توانند در هر زمانی با نیت توسل این دعا را بخوانند.از دعای توسل به عنوان ریسمان محکم برای دستیابی به حاجاتش بهره می برد.
دعای توسل را علامه مجلسی در بحارالانوار آورده است و می فرماید این دعا را محمد بن بابویه از ائمه (ع) روایت کرده و گفته است که این دعا را در هیچ امری نخواندم، مگر آن که اثر اجابت آن را به زودی یافتم.
در این دعا با توسل به چهارده معصوم(ع) و واسطه قرار دادن آن‌ها به درگاه خداوند پس از اتمام دعا، حاجت خود را از خدا در خواست می‌کنیم. جملات صدر و ذیل آن چنین است: ”اللهم انی اسئلک و اتوجه الیک بنبیک نبی الرحمة…”‌؛ خدایا من از تو می‌خواهم و روی می‌آورم به سوی تو، به پیامبرت، پیامبر رحمت… ”یا وجیها عندالله اشفع لنا عندالله”‌؛ ای آبرومند نزد خدا، شفاعت کن برای ما نزد خدا. ( مفاتیح‌الجنان، دعای توسل، ص ۲۲۵)
مرحوم آیت الله روح الله شاه آبادی، فرزند آیت الله شاه آبادی که استاد امام خمینی(ره) بودند، در خصوص فضیلت دعای توسل می گفتند: «دعای توسّل را هر روز بخوان که اصل اثرش مربوط به هر روز خواندن آن است که در اثر هر روز خواندن، آن را حفظ هم می‌شوید. اگر کسی این دعا را هر روز بخواند، کلیدی است که به هر قفلی می‌خورد، در برآورده‌کردن حاجات بسیار مؤثر است، ایمان انسان را زیاد می‌کند، بهترین مونس انسان است، در وقت تنهایی و هنگامی که به حاجتی رسیدید، متوجّه می‌شوید که دعای توسّل واسطه شده که آن حاجت را از خدا گرفته‌اید، بنابراین دفعه دیگر هم که حاجتی داشته باشید، همین دعا را می خوانید.»
شیخ عباس قمی در خصوص دعای توسل می گوید: «شیخ کفعمى در کتاب بَلَدُ الأَمین دعاى مفصلى موسوم به دعاى فَرَج نقل کرده که این دعاى تَوَسُّل در ضمن آن آمده است و به گمان من، «دوازده امام» خواجه نصیر الدین طوسى همین دعاى توسّل است که آن را با صلوات بر حجّت هاى پاک الهى ترکیب کرده اند و مجموعه آن در یک خطبه بلیغ و رسا جا گرفته است، و کفعمى آن را در بخشهاى آخر کتاب «مِصْباح» ذکر کرده است.»